Prema sigurnoj navigaciji vozila u dinamičkim urbanim scenarijima

This paper describes the deliberative part of a navigation architecture designed for safe vehicle navigation in dynamic urban environments. It comprises two key modules working together in a hierarchical fashion: (a) the Route Planner whose purpose is to compute a valid itinerary towards the a given goal. An itinerary comprises a geometric path augmented with additional information based on the structure of the environment considered and traffic regulations, and (b) the Partial Motion Planner whose purpose is to ensure the proper following of the itinerary while dealing with the moving objects present in the environment (eg other vehicles, pedestrians). In the architecture proposed, a special attention is paid to the motion safety issue, ie the ability to avoid collisions. Different safety levels are explored and their operational conditions are explicitly spelled out (something which is usually not done).Ovaj članak opisuje ciljno orijentirani dio navigacijske arhitekture za sigurnu navigaciju vozilima u dinamičkim urbanim sredinama. Sastoji se od dva važna modula, koji su hierarhijski povezani: (a) Planer puta koji je odgovoran za pronalaženje valjane globalne rute prema zadanom cilju – ta ruta se sastoji od geometrijskog puta sa dodatnim informacijama u odnosu na zadanu strukturu okoline i regulaciju prometa; (b) Parcijalni planer gibanja čiji zadatak je slijeđenje zadane globalne rute uz navigaciju u prisutnosti pokretnih objekata u okolini (npr. ostala vozila i pješaci). U predloženoj arhitekturi posebna pažnja se pridodaje sigurnosti gibanja, dakle sposobnosti izbjegavanja sudara. Razmotrene su različite razine sigurnosti uz izričiti opis njihovih zadanih režima rada (što je uobičajeno izostavljenou analizama)

Detection of Slippery Terrain with a Heterogeneous Team of Legged Robots

Legged robots come in a range of sizes and capabilities. By combining these robots into heterogeneous teams, joint locomotion and perception tasks can be achieved by utilizing the diversified features of each robot. In this work we present a framework for using a heterogeneous team of legged robots to detect slippery terrain. StarlETH, a large and highly capable quadruped uses the VelociRoACH as a novel remote probe to detect regions of slippery terrain. StarlETH localizes the team using internal state estimation. To classify slippage of the VelociRoACH, we develop several Support Vector Machines (SVM) based on data from both StarlETH and VelociRoACH. By combining the team’s information about the motion of VelociRoACH, a classifier was built which could detect slippery spots with 92% (125/135) accuracy using only four features

AIRobots: Innovative aerial service robots for remote inspection by contact

This video presents experiments conducted within the final review meeting demonstration session of the AIRobots project. AIRobots started at 2010 and the final review meeting took place on 22 of March, 2013. The presented experiments cover a wide area of the challenges related with aerial industrial inspection. In particular, multiple test-cases related with both vision-based and contact-based inspection and in general physical interaction are shown. It is highlighted that these experiments were recorded live during the project demonstration and evaluation process

Closed structures, open structures, stable structures

Structures fermées. structures ouvertes, structures stables - Etude de la forme structurale et de la stabilité temporelle des réseaux sociaux informels dans des organisations. Les hypothèses qui concement la forme structurelle et la stabilité des réseaux sociaux informels dans des organisations viennent de la théorie des organisations et de l'analyse dynamique des réseaux. Un test empirique exploratoire de ces hypothèses est fait avec la ré-analyse d'une étude longitudinale d'un réseau de relations de confiance/méfiance réalisée dans un grand magasin aux Etats-Unis pendant les années 1950. On explore deux questions. D'abord, on montre que le degré de fermeture du réseau est une fonction des arrangements de partage tels qu'ils émergent des interdépendances fonctionnelles dans les groupes de travail. On montre aussi que les effets vont en partie contre les processus anticipés par le modèle commun d'équilibre structurel. Ensuite, on examine pourquoi certaines structures informelles de réseau restent stables, même sous des conditions: où leur dissolution est anticipée; où des encouragements formels favorisent fortement la compétition au lieu de la coopération; et où les structures informelles au niveau de choix individuels reflètent un type d'échanges limités au lieu d'échanges générallsés. On démontre que la stabilité du réseau étudié accroit significativement avec la présence d'intermédiaires tiers dans la structure. Les résultats soulignent l'importance des tiers occupant le rôle d'intermédiaires pour la stabilité des réseaux sociaux informels et fournit un nouveau point de vue sur la supposée fragilité des échanges limitiés prévue par la théorie des échanges